這張圖展示了底盤HIL測(cè)試系統(tǒng)的典型架構(gòu)。它的核心是實(shí)時(shí)仿真機(jī)，也就是系統(tǒng)的“大腦"，負(fù)責(zé)運(yùn)行車輛動(dòng)力學(xué)等模型。I/O接口模塊是仿真機(jī)與真實(shí)控制器之間的橋梁。負(fù)載模擬單元模擬真實(shí)的執(zhí)行器負(fù)載，故障注入單元用于安全測(cè)試，而測(cè)試管理軟件則是整個(gè)測(cè)試流程的操作臺(tái)。這五個(gè)部分協(xié)同工作，構(gòu)成了一個(gè)完整的閉環(huán)測(cè)試系統(tǒng)。

了解了系統(tǒng)架構(gòu)后，我們進(jìn)入第三部分，看看底盤HIL測(cè)試系統(tǒng)在實(shí)際開發(fā)中有哪些關(guān)鍵應(yīng)用。我們將從兩個(gè)層面展開：一是針對(duì)底盤各子系統(tǒng)的測(cè)試，二是更復(fù)雜的底盤域控制器及跨域協(xié)同測(cè)試。

在子系統(tǒng)層面，HIL測(cè)試應(yīng)用非常廣泛。例如，對(duì)于線控制動(dòng)系統(tǒng)，我們可以驗(yàn)證其能量回收策略和ABS功能；對(duì)于線控轉(zhuǎn)向，我們可以測(cè)試轉(zhuǎn)向手感和故障冗余；對(duì)于電控懸架，我們可以評(píng)估其舒適性和操控性；對(duì)于變速器控制器，我們可以優(yōu)化換擋邏輯和平順性。這些測(cè)試都能在HIL環(huán)境中高效完成。

隨著EE架構(gòu)向域控和中央計(jì)算演進(jìn)，HIL測(cè)試也從子系統(tǒng)級(jí)走向了系統(tǒng)級(jí)。一方面，我們需要測(cè)試底盤域控制器對(duì)多個(gè)子系統(tǒng)的協(xié)同控制能力。另一方面，更重要的是進(jìn)行跨域協(xié)同測(cè)試，比如底盤與智駕域的協(xié)同，來驗(yàn)證AEB自動(dòng)緊急制動(dòng)等關(guān)鍵安全功能的端到端性能。這要求HIL系統(tǒng)具備多域聯(lián)合仿真能力。